Delta Roboter

Beschreibung

Der Delta-Roboter

Der Delta-Roboter

Beim Delta-Roboter handelt es sich um einen Demonstrator basierend auf einer Parallelkinematik. Durch die spezielle Delta-Kinematik bilden die Armglieder bei Bewegung Parallelogramme, so dass die rotatorischen Freiheitsgrade der Arbeitsplatte unterdrückt werden und die Parallelität der Arbeitsplatte bezüglich der Grundplatte stets erhalten bleibt.

Beim linearen Delta-Design wird die Arbeitsplattform nicht direkt über Achsen, sondern mithilfe von drei Armen bewegt. Die drei Arme werden dabei durch jeweils einen Motor über einen Riemen angesteuert, die gemeinsam die Arbeitsplatte in alle drei Dimensionen bewegen können.

Durch parallele Anordnung der Arme ergibt sich eine geschlossene kinematische Kette. Dadurch besitzt das System eine hohe Steifigkeit was wiederum, zu einer hohen Wiederholgenauigkeit führt.
Ebenso können sehr hohe Geschwindigkeiten und Beschleunigungen erreicht werden.

Der Delta-Roboter wird derzeit über eine CNC der Firma Beckhoff angesteuert. Die drei Servomotoren AM3032 werden mittels der Servoverstärker AX2006 von der Steuerungssoftware TwinCAT 3 angesteuert. Die Steuerungssoftware TwinCAT 3 ist so erweitert worden, dass eigens entwickelte Kompensationen integriert werden können. Mit Hilfe dieser Mehtode kann eine höhere Geneuigkeit erzielt werden.

 

Kennwerte des Deltaroboters

Typ

Delta-Roboter
(Parallelkinematik)

Steuerung (derzeit)
Steuerung (geplant)

TwinCAT 3
LinuxCNC

Interface

EtherCAT

Arbeitsraum

200 mm x 200 mm x 200 mm

Durchmesser des Endeffektors

80 mm

Maximale Beschleunigung

12 m/s²

Maximale Geschwindigkeit

2,64 m/s

 

 

Riementrieb und Endlagenschalter

Riementrieb und Endlagenschalter

Endeffektor mit Intertialmesseinheit (IMU)

Endeffektor mit Intertialmesseinheit (IMU)

Setup für Interferometrie

Setup für Interferometrie

Linearführung einer Achse

Linearführung einer Achse